进一步，dToF系统还会采用时间相关单光子计数方法（Time-Correlated Single-Photon Counting, TCSPC）来最终准确计算目标与传感器之间的距离 。TCSPC因其能够对时间信息进行准确测量而被广泛应用于核物理及天文领域，在生命科学领域也有很大的应用空间，如荧光相关光谱、荧光寿命成像、荧光共振能量转移技术等 。  
TCSPC基本原理简单来说是在单帧成像周期内，会有N次的光脉冲发射与接收，TDC能够记录n次（n  

  
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TCSPC计数原理[3]  
  
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目前影响SPAD性能的因素主要有，光子探测率PDE、暗计数率DCR、时间抖动、像素串扰等[4][5][6][7]，经过多年的发展，目前的工艺水平已经能够很好的把这些问题都解决，比较成熟，不再赘述 。影响系统精度和深度效果的因素主要有：  
a.单位时间的光发射次数，即驱动频率；  
b.单脉冲宽度；  
c.光脉冲峰值功率以及TDC响应速度  
以上因素也指明了dToF技术的发展路径，即SPAD, 驱动电路，激光光源，光学系统等有比较明确的发展方向，而目前看来并没有瓶颈 。  
  
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dToF与iToF的对比  
实测效果  
  
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实拍安思疆 Lidar 3D效果  
  
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Lidar Scanner及3D结构光iOS APP推荐  
CEO李安认为，dToF技术性能相比于iToF的提升是毋庸置疑的 。团队从理论研究，到概念设计、系统设计、样品验证、测试、改进、再改进…经历了近2年的时间，数次迭代，花费近千万，完成了从0到1再到10 。从实测效果可以看出第一代产品已经能达到非常好的效果，目前最远可测到~7m，FOV78°，功耗~500mw@5m，精度~1%,提供QVGA和HQVGA两种分辨率接口 。dToF技术涉及到投影及成像光学设计、单光子检测技术、高速模拟电路、数字电路、视觉标定算法、三维图像处理算法等，技术壁垒很高 。这一复杂的产品能在苹果发布后，如此快的时间内推出，除了我们团队扎实深厚的基础之外，供应链合作伙伴的表现也非常优秀，目前VCSEL、SPAD、DOE/diffuser、光学镜头等核心器件基本实现国产化，并且全部达到可量产状态，没有瓶颈，并且成本完全可控 。  
同时李安也称dToF产品在手机平板等移动终端、AR/VR眼镜、扫地机器人、导航/避障等对功耗、体积、成本等要求较高，且精度、分辨率等要求不像3D结构光那么严格的场景中适用；而在FaceID、刷脸支付、智能门锁、工业测量/3D建模等一些对精度要求比较严格的场景中，3D结构光目前则更为适用；未来dToF与结构光是共存互补的关系，安思疆将在这两个方向上踏踏实实往前推进 。  
另外，就A+轮融资而言，本轮资金将投入于扩充已有3D结构光产品线，以及dToF的研发和落地 。实际上，公司已经开始研发超小尺寸，超低功耗的SpotdToF产品 。安思疆将继续高效创新，持续给市场带来惊喜，同时也欢迎更多人才加入安思疆 。（www.angstrong.com）  
参考资料  
[1] D. S. Fabio Remondino, ToF Range-Imaging Cameras. Springer, 2013.  
[2] H. Sarbolandi, M. Plack, and A. Kolb, “Pulse Based Time-of-Flight Range Sensing,” Sensors (Basel), vol. 18, no. 6, May 23 2018, doi: 10.3390/s18061679.  
[3] 陈兆东，硕士，“多通道时间相关单光子计数技术的研究”，哈尔滨工业大学，2013  
[4] 张安，硕士，“基于SPAD的飞行时间三维图像传感器关键技术研究”，天津大学微电子学院，2017

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