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作者 | 张贺
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相信最近很多人都看过国产电动牦牛的视频 ， 其速度最大可达10千米/时 ， 负重达到160千克 。 并且12套自主研发的关节模组 ， 使其可以灵活应对山林、山地、雪地等复杂地形 ， 还能完成抵近侦察 。 被网友称为现代版木牛流马 。

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而在15年前 ， 比尔·盖茨曾在《科学美国人》杂志撰文称 ， 机器人将是个人电脑之后 ， 下一个热门领域 。
对于国产机器人产业来说 ， “电动牦牛”足够振奋人心 。 毕竟相比发达国家 ， 我国机器人产业起步较晚 ， 目前仍处于从跟跑向并跑的阶段 。 追赶的关键 ， 除了“电动牦牛”所具有的12套自主研发的关节模组 ， 近期曾介绍的减速器（中国智造的关键一环 ， 被外资盯上了） ， 还有驱动关节运动的伺服系统 。
资本市场早有体现 ， 国产伺服龙头汇川技术（300124.SZ）在近两年累涨逾200%之后 ， 在调研市场的火爆程度就是其中表现 。
汇川技术1天6场调研
2021年汇川技术共披露15份调研公告 ， 在《投资者关系活动记录表（2021年11月15日-12月3日）》中 ， 长达16页的PDF ， 介绍历次调研（包括电话会议、券商策略会和特定对象调研）及参与机构的信息就有11页之多 。 19天的时间里 ， 有12天都有接待 ， 其中11月16日和24日均有6场调研 。
在“华为系”高管的带领下 ， 汇川技术已然成为我国工业控制领域当之无愧的领头羊 。 据睿工业统计 ， 2020 年汇川技术低压变频器产品在中国市场的份额位列前三 ， 占比约 12.1%（ABB以14.3%的份额排第一）；通用伺服系统在国内位于前四名 ， 仅落后第一名安川1个百分点 。
很明显 ， 机构对汇川技术的热捧 ， 是我国制造业转型升级趋势下的自然选择 ， 伺服系统则是重要选项 。
没有伺服就没有工业自动化
伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的 ， 能够跟随任意变化的输入目标或给定量的自动控制系统 ， 主要包括驱动器、伺服电机和编码器三部分 ， 下游主要包括工业机器人、服务机器人、数控机床、纺织机械、包装机械、电子制造设备等领域 。
以多关节机器人为例 ， 要控制机器人的每一个动作 ， 需要了解机器人特定关节的位置、移动速度和加速度 。 而伺服系统可以通过以上控制量来是实现关节的控制 ， 进而准确完成各项动作 。

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伟创电气SD700高性能伺服系统 来源：伟创电气招股书
在这个过程中 ， 伺服驱动器负责将从控制器接收到的信息分解并传递给执行机构——伺服电机 。 伺服电机将收到的电流信号转化为转矩和转速以驱动控制对象 ， 实现每一个关节的角度、角速度和关节转矩的控制 。 而编码器作为伺服系统的反馈装置 ， 很大程度上决定了伺服系统的精度 。
伺服技术可以实现以小功率指令信号去控制大功率负载 ， 以及在没有机械连接的情况下 ， 为实现由近端输入轴同步控制远端输出轴并跟踪电信号的目的 。 因此 ， 伺服系统需要有抗干扰能力强、稳定性好、精度高、动态响应快等特点 。
简而言之 ， 工业自动化是我国人口红利消失、机器代人趋势下的必然答案 。 而没有伺服系统 ， 工业自动化就无从谈起 。
然而 ， 虽然我国是制造业第一大国 ， 但工业自动化起步晚 。 信达证券研报显示 ， 目前我国伺服电机中高端市场主要被国外企业垄断 ， 进口产品在我国工业机器人伺服市场占有率达到70%以上 。 其中 ， 西门子、施耐德、博世力士乐等欧美品牌占据高端市场 ， 日系的松下、安川、三菱则更符合中国用户的需求 ， 占据我国50%左右的市场份额 。