最后一步是通过将单元格的值缩放到 [0,1] 区间，对R矩阵进行归一化。如果单元格没有交点，则该单元格的值为零。

现在我们可以将矩阵R视为灰度图像。这里是所描述过程的 python 代码和全景图计算的一个例子。

混凝土床、椅子和马桶的全景图。

我们总结一下到目前为止已经完成的步骤。

现在我们已经将 3D 网格物体表示为灰度图像。

3D 物体必须正确对齐。如果没有正确对齐，那么我们首先需要使用方向对齐算法。

两个不同的物体有可能具有相同的全景图，但这种可能性很小。