朝鲜在宣祖二十三年（1590），以黄允吉为通信正使、金诚一为副使、许宬为书状官，派遣使团携带国书交聘日本 。丰臣秀吉之后于1591年6月命对马大名宗义智通告朝鲜国王宣祖李昖，回复国书表示将于次年春天假道朝鲜进攻明朝，请予协助 。秀吉致书朝鲜国王如下：
朝鲜收到国书疑惧不已，正使黄允吉认为日本会侵略，副使金诚一认为不会，朝鲜廷议之后，决定从轻通报宗主国明朝，宣祖派遣金应南为使，前去向明朝礼部通报 。
丰臣秀吉在久未获答复后，于1592年突然派兵入侵，朝鲜节节败退，并向宗主国明朝求救 。明朝随即派兵入朝支援 。这场战争从朝鲜半岛全境，其间曾于1593年议和并休战，但1597年（丁酉年）再度爆发战事 。后期双方陷入胶着，最后由于丰臣秀吉的病逝，日军于1598年从朝鲜全面撤退，这场日本占领朝鲜并以之为跳板进攻明朝的行动最终失败 。
其间1593年议和阶段，还有一封万历皇帝册封“日本国王”的诏书，现存于日本大阪博物馆 。诏书内容如下：
这场战争（前后两次冲突）明朝总计出兵约12万人伤亡3万，朝鲜出兵36万人伤亡12万（平民伤亡近百万），日本兵力前后两次合计大约37万人伤亡17万，最终以明朝、朝鲜获胜而告终 。可是对中、朝、日三国的影响却不一样 。
对朝鲜来说，全部国土几沦为战场，人民流离失所，战后百业萧条、农产大减，经济秩序多年后仍不能恢复 。对日本来说，本想借这场战争化解日本内部文官、武将的矛盾，结果由于丰臣秀吉的离世导致日本再次分裂 。最终由德川家康统一全国开启“江户幕府”时代 。
对于战胜方民朝来说，按理应该高兴才是 。然而事实并非如此，根据1569年明兵部侍郎谭纶的记载，明朝军户籍总数3,138,300人，实际兵员为845,000人 。在帝国北边服役的军士推测有50万人，马匹10万匹 。若万历时期军队数目不变的话，援朝兵力按本条目所载资料前后合计约12万人次（非同时派遣），等于明朝北疆约4.17%的兵力，这个数字不算大，但塞外远征对于一个农业国家而言仍是不小的负担 。
此战军费对明朝形成沉重的财政支出；明税率极低，只在5.5%－12%之间，故一般官府税收难以支应大规模突发状况，援朝军费实质上是由太仓库支应 。太仓库在1592年时有白银7,000,000两，每年流入约当2,092,000两；此战军费支出，平均一年即达2,400,000两左右，造成了太仓库的赤字 。加之万历三大征接连发生，导致终万历一朝，太仓库财力匮乏，造成明末财政的紊乱 。
【明朝万历朝鲜战争痛打十四万倭寇，请问这一仗打出了多少年的和平？】除了长期征伐带给国力日衰的明朝额外负担外，建州卫首领努尔哈赤也通过此战观察了明军的作战方式，使他在日后的对明战役中占得了情报上的优势 。这场战争，实际为清兵入关埋下了伏笔 。

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