嘉靖三十六年(1557年) ， 汪直党羽毛海峰占据舟山、岑港 ， 俞大猷率军前往征讨 ， 戚继光也率军前来 ， 和俞大猷合兵一处 ， 将毛海峰包围 ， 四面攻打 。 但是岑港地势高 ， 俞大猷、戚继光军仰攻困难 ， 虽然有些小的胜利 ， 但是将士死伤惨重 ， 包围了很久都没有攻下来 ， 而倭寇又不断有援兵到来 。 这个时候 ， 朝中大臣竟然开始诋毁胡宗宪 ， 并弹劾俞大猷 ， 朝廷于是罢免了俞大猷和戚继光 ， 让他们戴罪打仗 。
嘉靖三十七年(1558年) ， 俞大猷与戚继光于是对岑港展开猛烈的进攻 ， 倭寇虽然死守 ， 但终于抵挡不住 ， 造船从岑港转移到柯梅 ， 俞大猷和戚继光趁机追击 ， 击沉倭船一艘 ， 其余倭寇于是流窜到闽、广一带 。 俞大猷先后杀倭寇四五千人 ， 几乎平定倭患 ， 但是由于官军将倭寇围攻一年不能攻破 ， 胡宗宪觉得让胡宗宪觉得倭寇出走更有利 ， 于是暗地让敌人逃跑 ， 并不督兵追击 。 御史李瑚就此事弹劾胡宗宪时 ， 胡宗宪却将罪责推到俞大猷头上 ， 皇帝大怒 ， 下令逮捕俞大猷 ， 再次剥夺他的世袭荫庇的特权 。
嘉靖三十八年(1559年) ， 俞大猷好友陆炳用自己的钱财贿赂严世蕃 ， 俞大猷得以被释放出狱 ， 到了大同巡抚李文进手下 ， 李文进于俞大猷商议后建造独轮车对付敌人的骑兵 ， 并在实战中 ， 用一百两独轮车和马步并三千于安银堡大破敌军 。 李文进将这种建制上报朝廷 ， 朝廷于是开始设立兵车营 。 李文进与俞大猷袭击板升 ， 大获全胜 ， 俞大猷家世袭的特权得以再次恢复 。 而后俞大猷又于广武击败敌军 ， 于是论平汪直功 ， 重新开始被录用 ， 用为镇篁参将 。
嘉靖四十年(1561年) ， 俞大猷奉命征缴广东广东饶平贼张琏 ， 张琏自称飞龙国皇帝 ， 攻略城池 ， 俞大猷见张琏带兵远出 ， 于是带兵进攻张琏的巢穴 ， 趁张琏回兵救援时 ， 将张琏击败 ， 斩首一千二百余级 。 张琏被俞大猷打的害怕 ， 坚守不出 。 俞大猷于是设计 ， 引诱张琏出战 ， 将张琏引诱的埋伏的地方 ， 将张琏包围 ， 将张琏连同其部下萧雪峰等全部生擒 。 与俞大猷协同作战的闽、广一带的官员冒领俞大猷的战功 ， 但俞大猷并不与其计较 。 事后 ， 俞大猷被提升为副总并 。
嘉靖四十一年(1562年) ， 从日本国本土而来的新的倭寇又伺机侵略 ， 他们人数日益壮大以后 ， 袭击兴化 ， 但围攻了好几个月都没有攻下来 。 而此时刘显派了八个人带着书信到兴化传达信息 ， 被倭寇拦杀 ， 倭寇就换上刘显使者的服饰骗开城门 ， 趁机攻陷了兴化城 。
倭寇攻陷兴化后 ， 刘显率兵逼近兴化 ， 但因为兵少 ， 刘显不敢擅自攻城 ， 却因此被弹劾 ， 背负罪名 。 但俞大猷也认为 ， 在兵力不足的情况下 ， 与倭寇在城外战 ， 胜负参半 ， 如果强行攻城 ， 损失过重 ， 反会被倭寇所灭 ， 所以需要有足够的军队来合围 。
嘉靖四十二年(1563年) ， 朝廷以俞大猷为福建总兵官 ， 并以谭纶为右佥都御史 ， 巡抚福建前来支援 ， 而都指挥欧阳深却中了倭寇埋伏搏战而死 ， 倭寇遂占据平海卫 。 四月 ， 戚继光率领浙江兵前来支援 。 戚继光到后 ， 谭纶立刻筹备对倭寇的总攻 ， 先在各海道上环立栅栏阻断倭寇归路 ， 而后谭纶以刘显为左军 ， 俞大猷为右军 ， 谭纶自领中军 ， 以戚继光为先锋 ， 围攻平海卫 ， 一举告破 ， 斩首两千余级 ， 俞大猷与戚继光等率兵追击 ， 倭寇道路不通 ， 又被斩杀三千多人 。 收复兴化后 ， 因戚继光功劳最多 ， 于是朝廷让戚继光代替俞大猷为福建总兵官 。
嘉靖四十三年(1564年) ， 潮州倭寇纠集两万多人 ， 与海盗吴平互为犄角 ， 而此时 ， 少数民族首领蓝松三、伍端、温七、叶丹楼、程绍录、梁道辉等也开始作乱 。 俞大猷之前有招降这些少数民族部落的经验 ， 而后又多次歼灭倭寇 ， 很有威名 ， 于是俞大猷单枪匹马去招降程绍录 ， 又让程绍录劝梁道辉归降 。 惠州参将谢敕与伍端等交战 ， 打不赢 ， 就说"俞家军"来了 ， 伍端等首领赶忙逃回山寨 ， 不久 ， 俞大猷果真来到惠州 ， 将温七擒获 。 伍端见温七被擒 ， 于是负荆请罪来俞大猷军中 ， 请求攻打倭寇开弥补自己的过失 。 俞大猷于是以伍端为先锋 ， 在邹塘围攻倭寇 ， 焚杀倭寇四百多人 。 倭寇全部逃到崎沙、甲子等处 ， 抢夺渔民船只向大海方向逃去 。 倭寇船只在海中多遇风沉没 。 侥幸脱险的二千多人 ， 退守海丰金锡都 。 俞大猷率军将其包围两个月 ， 倭寇粮食断绝 ， 打算逃走 ， 却被副将汤克宽设伏兵击败 ， 手刃倭寇首领三人 ， 参将王诏等人随后赶到 ， 将倭寇全部剿灭 。 俞大猷于是转移到潮州 ， 将蓝松三、叶丹楼、吴平等招降 。

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