当时的魏国被齐、赵、卫、宋四国围殴 ， 秦军乘机侵魏 ， 收复河西之地 。 但后来魏国缓过了神 ， 又反扑秦国 ， 迫使孝公吐出了刚刚收复的失地 。 经此一败 ， 孝公看出了秦国与魏国仍然有实力差距 ， 便支持商鞅进一步深化改革 。 秦国经过这次深化改革 ， 实力变得更强了 。 但商鞅也得罪了更多的人 ， 这也为他后来被清算埋在了祸根 。

公元前342 年 ， 志大才疏的魏惠王挑起侵韩战争 ， 齐国出兵助韩 ， 魏军在马陵遇到伏击 ， 主帅庞涓战死 ， 十万魏武卒全军覆灭 。 秦孝公乘魏军大败之际 ， 发兵攻魏 ， 历史上称这次战争为第五次河西之战 。

 

魏军当时兵力匮乏 ， 无暇西顾 ， 秦军乘机攻打河西 ， 大败魏军 ， 商鞅还设计诱俘了魏军主将公子卬 。 第二年 ， 秦军再由庞城渡河进攻 ， 于河东的岸门（山西河津县）击败魏国援军 ， 俘虏魏国主将魏错 。 基本收复了被魏国侵占的河西之地 。 但是就在秦军在前线屡屡得手时 ， 秦孝公却突然病死了 。 他年仅十九岁的儿子嬴驷继位 ， 是为秦惠文王 。