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图2 利用万向支架减震的设想
真正把万向支架用在现代科学研究上，并且做出重 要 发 现 的 是 法 国 人 佛 科 (Jean-Bertrand-Léon Foucault. 1819-1868) 。他在1851年提出利用高速旋转的陀螺来显示地球的自转 。高速旋转的陀螺有保持旋转轴不变的性质 。如果把陀螺放置在万向支架上，支座在地球上，地球旋转而陀螺的轴不旋转 。经过不多的时间，陀螺相对于支架的变动就明显地说明地球的自转 。佛科利用他前一年发明的佛科摆和这种陀螺仪雄辩地证明了地球的自转 。所以傅科又称它为“转动指示器” 。从此万向支架又有一个新的名字：陀螺支架 。佛科一生身体不好，他主要靠在家自学和自己做研究 。他还进行过光速的测量 。他去世后他的论文由他的母亲出资出版 。

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图3 佛科像

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图4 佛科的陀螺仪
陀螺仪来到世界上，逐渐显示了它的广泛的应用 。在19世纪中叶，以蒸汽机驱动的轮船发明了，同时钢铁也大量作为造船材料 。以前在航行中指示方向主要靠磁性罗盘，但是磁性罗盘在钢铁边上，指南性就不可靠了 。这就要求人们寻求新的导航手段 。陀螺仪的定向性正好可以代替罗盘的功能 。
1908年，德国人安休茨 (Hernann Anchütz) 制成了第一架可以用于航行的陀螺仪，随后德国的海军在最早的潜水艇上和装甲军舰上装上了这种仪表 。
大约在1907年美国人斯派瑞 (Elmer Ambrose Sperry, 1860-1930) 在一艘船上装上了陀螺仪，并且于1911年申报了专利 。后来他于1921年生产了依靠陀螺仪的自动掌握轮船行驶方向的控制装置，随后，又利用陀螺的定向性制成了减轻船舶颠簸的稳定器 。
在第一次世界大战期间，德国与美国先后把陀螺仪用在飞机上作为飞机倾斜与转弯的指示 。到了1929年9月，美国人多里特 (J.H.Dolit) 应用无线电、陀螺水平仪、航向陀螺仪来控制飞行 。在1931年美国人鲍格斯 (M.S.Boggs) 完成飞机盲目着陆，使在夜间与有云雾的天气下航行与降落成为可能 。二次世界大战期间，德国人把陀螺仪安装到V-2导弹上来控制导弹的飞行 。
近年来陀螺仪的应用越来越广，除了用于航海、航空、航天、潜水艇与火箭导航外，还大量用于坦克与火炮的稳定、攻击鱼雷与导弹的定向、车辆特别是单轨车辆的稳定、工作平台与测量仪器的稳定等等方面 。也用于摄像平台的稳定，以保证摄得影像的质量 。
现在我们再回过头来，再看一看万向支架最主要的功能 。就是要在基座做任何角度的变化时，所支持的对象（薰香录或陀螺）可以保持不变 。也就是说，基座和对象之间应当有三个自由度的运动余地 。
现在我们如果把我们的身体看作基座，把手掌看做对象 。我们的上肢就有这种功能 。设想你如果坐在一把缓慢摇动的椅子上，你手里端着一碗水，无论椅子摇到什么角度，你端的水要求“常平” 。由于我们有腕关节、肘关节和肩关节三个关节的活动自由度，所以我们总是能够做到使这碗水“常平”的 。因此我们的上肢实际上就是一个理想的“常平支架” 。
我们知道，运动是相对的 。前面我们的被中香炉和陀螺仪支架是要求基座运动而被支持的对象不动 。现在从另外的角度来看，要求基座不动而被支持的对象能够做各种姿态的运动 。我们的上肢也正好符合这种要求，设想你的身体不动，要求你的手掌去朝向空间的任何方向 。也是一点困难没有的 。这就是说，我们的上肢这个支架可以使我们的手的方向“万变” 。说明我们的上肢正好又是一个理想的“万向支架” 。

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