【乐聚机器人CPO柯真东】：双足机器人具备交互性、适应性等五大优势，未来乐聚将从B端开拓家庭服务机器人( 二 ) _信息快讯

2、适应性：双足机器人长了两条腿。比如上台阶，可能前面的绝大部分机器人上台阶都要采取一些相对可能不同常人的手段，用一些特殊的手段才能越过这种对于人来讲完全不会考虑的障碍，但双足对于整个人类社会的适应性来讲，可能是它最大的优势之一，如果未来的双足机器人有更成形的方案，有成熟的产品，那它服务的场景可以得到大大的延伸。
3、替代性：其实和第二个点有一点相似，就是因为机器人可以进入到我们工作、生活方方面面的场景，所以它的替代性可以延展到我们生活服务、工作的方方面面的场景，这是一个很容易得出的结论。
4、环保性：人形机器人必须是要能够，相当于脱离电源使用的一个未来的产品，它的能耗，我们未来是一定要把它做到非常低的，所以它可能很难去承担一些重载的工作，但是重载是工业机器人做的事情，人形机器人未来在服务场景中其实不存在这样一些重载的需求。
5、应用性:人形机器人做到再大，就像北京威震天那样，反正大也大不到哪去，所以它对于空间的需求，对于场景定制化的需求是很小的。
现在我国的人形机器人和国际领先的比如说德、韩、法、日，包括美国，它们的差距在哪呢？首先就是核心零部件的部分，舵机，像人一样，我们人身上有几百个关节，但是现在的机器人普遍采用的是16-22个，当然也有更多的，就是这样一个关节的解决方案。关节我们称之为舵机，其实是机器人上最核心的零部件，因为人所有的动作都需要有关节的支撑带动才能去完成。那么现在舵机在国内研发的水平来看，绝大部分市面上买到的舵机，不管是小型还是中大型尺寸的电机都存在一些问题，比如说噪音大，在服务场景下噪音大，其实是一个比较致命的问题。寿命短，包括造价高，控制模式单一，控制精度低等等这样的一些问题。
第二个是结构，就是人形机器人目前在结构的设计上是没有标准模式的，当然也受限于很多其他因素，比如加工精度，比如材料强度等等各种因素的制约，以至于在结构上有时候会走一些弯路，现在整体的机器人在结构设计上存在的问题第一个是惯量大，质量做不到很轻便，机器人运动起来要克服的惯量很大。第二个扭矩低，这个跟前面存在一定的关联，就是舵机的性能不够。第三个是运动控制算法的问题，机器人要走得好，除了我们刚才说的一些硬性条件，就像人要跑得快可能腿要得长，这是硬性条件。软性的条件就是教练教你的那部分，要怎么起跑，怎么调动两条腿，运动哪些肌肉，要有哪些技巧，放到机器人上就是算法部分，运动控制算法实际上是机器人步态优劣的一个非常重要的软指标，它是靠软件实现的，但是它也是在很大程度影响到机器人在运动过程中效率、稳定性这方面指标的一个重要的领域。国内现在的问题是什么呢？
做算法的团队绝大部分都在高校里面，极少有企业，或者出来创业的团队能够将大量的研发投到算法领域，我这儿说的算法可能跟大家平时理解的比如说什么机器学习，那些还是不一样的，这个算法就是一个硬的运动控制的部分，它包含两个单元：1.对于舵机本身的控制算法，也就是说舵机作为一个单元去控制的时候，怎么消除误差，消除运动过程中的偏差，由于结构带来的各种各样的误差，怎么去消除。 2. 整机完整的协调，你身上不管是16个关节也好，还是20几个关节也好，还是30几个关节也好，一旦协同起来，做过工程的同学都知道，可能单元的测试或者说生产是没有问题的，但是一整个系统跑起来，单元和单元之间的协同会产生误差，这个误差一累计起来，会导致整体出来的效果可能就从90分直接降到了30分。大概这两个问题，一个是相关的团队或者说人才，其实很少在企业里面做这样的事情。第二个当然我觉得也是积累的问题，就是没有一个长达十几年二十几年有历史底蕴的企业在做这个方面的东西时会缺少积累。

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