【乐聚机器人CPO柯真东】：双足机器人具备交互性、适应性等五大优势，未来乐聚将从B端开拓家庭服务机器人( 三 ) _信息快讯

第四个就是人形机器人场景的问题，服务机器人到底有什么用？其实人形机器人是被问到最多的问题，人形是很漂亮，也很符合大家的期待，那究竟能干什么呢？现在场景对于人形机器人来讲其实是特别不友善，我们很多的场景有单一的机器人去从事单一领域或者单一板块的工作，它能够做得很高效，也能够做得很好，对于人形机器人来讲，大家可以看到很多的是表演摆一排，跳个舞或者怎么样的，但是没有找到一个很强刚需的一个场景。这是问题。乐聚在面对这些问题的时候，也给出了一些我们自己经过思考之后得出的答案，它可能不是标准答案。
【【乐聚机器人CPO柯真东】：双足机器人具备交互性、适应性等五大优势，未来乐聚将从B端开拓家庭服务机器人】我们乐聚从创立之初到现在的故事，我们整个初创团队大概十来个人，是从2012年在学校的时候就在一起，然后2016年成立了这样一个团队，然后搞创业、搞公司，一路走到现在。能够从这将近十年的经验里面，我们自己摸索出来的一条路径，因为我们一直都是做双足嘛，做人形。首先我们去解决一个，坦白讲应该是供应链的问题，我们其实应该是做整机的生产、设计、制造，但是面对这种核心零部件缺失，我们也只能硬着头皮去解决这个问题，才能够有很好的整机解决方法。
之前其实我们也考虑过，要不就从日本、从韩国进口他们的舵机，贵是贵点，好歹也能做，但是后面想想要想做民用化的产品，成本还是非常重要的。最终因为价格的事情，我们只能自己硬着头皮上。我们在做这个舵机的时间大概就是公司成立的第一年，就开始做这个事情，大概花了4-5年的时间，我们材料学的一个博士后带领一个团队算是把这个问题解决了。之前日本和韩国他们的舵机数量大概寿命能到100万次，国内当时普遍的情况，可能30、40万次的使用寿命。我们自己搞出来的这个舵机，寿命能够达到120-130万次，然后成本可能就是国外的日本韩国产品的十分之一左右，这是我们去做的事情。
其实主要是针对里边的材料，去做的事情。第二个就是结构设计，这个其实没有太好的办法，我们只能够采用参数优化的办法，这个还不是一个最优解，但是我们是在摸索着，把全尺寸的机器人， 170厘米的机器人要怎么做，我们最终采用的就是用参数优化的办法，只能说尽可能把结构，比如说重心往下移，去做合理的调整，自己摸索出了一套相对比较完善的机器人结构设计的方案。
第三个是一体化关节的设计，这个跟前面的结构设计实际上是一样的，就是怎么让舵机更好、更高效的带动你身体的运转。最后一个是我们在步态算法这块做的一些努力，更多的是从动力学模型的角度去切入，它不是整套系统对机器人运动规划的算法，可能更多的还是像我之前说的，就是单元单元的去编，乐聚的做法就是以运动学模型导入到机器人运动模型里面去，最后得出每个关节的最优解，包括里面还有传感器动力的反馈，比如说脚底装压感等等。
然后就是人机交互的探索，其实我们在做的远比这个PPT里面提到的更多，因为目前的方案，用激光雷达方案很难彻底的去理解周围，就是你可以知道周围有什么，但很难知道周围的这些物体到底是什么，也就很难让机器人在一个合理的场景中去做出合理的交互，也就是说我只能选择规避你，前面一旦有东西，就只能绕开。但是在我们后面提到的各种各样的应用场景里面，这个方案其实是不足够的，因为机器人在绝大部分的应用场景中，是需要去和周遭的各类物品去做交互的，就是以这样的方式，来做一个新的人机交互。

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