G9来袭！小鹏焕新！但其实路还有很长……( 四 ) _信息快讯

首先是小鹏在全车架设了一套类似特斯拉的视觉驾驶感知系统，这套系统包括了「三目摄像头+侧前/侧后摄像头+后视摄像头」。在此之外，小鹏还按照标准的L2级部署了一套供应商方案，包括「单目摄像头+5个毫米波雷达+12个超声波雷达+4个环视摄像头」。
简单说，等于一辆车上装载了两套感知系统，猜想小鹏的思路是用供应商方案守住 L2 的底线，用自己的技术去做好 XP 3.0 的内容，当 XP 3.0 的技术完全吃透以后再向 L2 去释放技术，让供应商方案成为冗余。

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从目前的体验上来看，P7 在高速 NGP 上主要是通过高精度的定位 + 高精地图 + 视觉融合定位。
简单点说，就是首先通过高精度定位知道「我在哪里」，然后通过高精地图获得「我的前后左右是什么情况」，最后用视觉摄像头去看看周边的情况来和高精地图中的特征进行验证「我看到了右前 15 m 有颗树木，地图上也说右前 15 m 有颗树，我的位置没问题」。
而这种技术的优势在于拥有上帝视角，因为高精地图已经帮你预知了前面的各种路况和情况，比如会告诉你「距离匝道还有 2 km，你要变道了，马上进入匝道了，你要减速了」等情况。
但是这个模式有个问题，就是当高精地图数据缺陷和定位出现问题的时候，车辆会出现非常离谱的行驶轨迹错误，比如前方明明有分道障碍物，车辆已经骑线行驶向障碍物撞去，但是因为高精地图上定位显示车辆还在车道内，车辆大多不会进行减速，依然向前方行驶，如果是在白天驾驶员对路况有进行预判还好，如果是晚上高速行驶下很容易发生车祸。
从这种情况可以看出，车辆在NGP行驶过程中其实是高度依赖定高精地图和定位的，而视觉在其中的权重非常小，否则几乎不可能出现摄像头无法识别车辆骑线的情况。

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在 P7 上市之初，小鹏对于这套架构的信心是非常大的，认为在深度掌握视觉技术之后，可以实现从高速 NGP 到城市 NGP 的迭代。
但是在研发过程中，或许发现视觉技术进展的并不顺利，城市 NGP 的实现有很大的压力，这主要是因为城市路况和高速显著不同，一方面城市路况更加复杂，从道路上来说由于精度不够、城市道路变化程度高等诸多原因，让原本能够支撑起高速 NGP 的高精地图 + 分米级定位在城市道路里变得不够用了。
另一方面，就是感知的问题，城市道路上的感知问题，尤其是中国场景下是非常困难的存在，它需要在整个行驶过程中，不漏掉任何一个障碍物，并且清楚的识别、预测每一个障碍物的运行轨迹，还得遵守交通规则的规划一条合理的行进轨迹。
很显然，小鹏目前的视觉技术还做不到这一点，即便是配备了和特斯拉一样的视觉感知硬件，但是仅仅依靠视觉小鹏目前来说还没有信心可以做到城市 NGP 。

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这就是 P5 上为什么要使用两个激光雷达的原因，小鹏的这两个激光雷达和 ET7 和极狐有一定的不同，小鹏的激光雷达是作为冗余使用的，说白了也就是守住安全底线的作用，通过增加的两个激光雷达输出周围环境的 3D 深度信息，来弥补视觉感知上的不足。
同时，这两颗激光雷达的加入也帮助小鹏加速了城市 NGP 的进度，根据今年 1024 上的消息，城市 NGP 有可能在 2022 年 Q1 在部分城市释放，小鹏就可以完成「首个实现城市辅助驾驶的品牌」。

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